Etimológicamente Kobudo significa "artes marciales pequeñas", debido a que Ko significa pequeño y Budo es una expresión que se traduce como arte marcial.
Su origen se puede encontrar probablemente en la isla de Okinawa. En dicha isla, y como consecuencia de las invasiones primero china y luego japonesa, surgieron expresiones de combate sin armas como el To-de u Okinawa-te, que posteriormente se convertiría en el Karate-Do. Esta ocupación, sumada a la prohibición absoluta de tenencia de armas, no desencadenó únicamente en expresiones de lucha a mano vacía, sino que los nativos de la isla utilizaron cuanto elemento y objeto podían servirle como arma., singularmente los utensilios agrícolas, dando nacimiento al Kobudo, arte que emplea los populares "nunchaku", "sai" o el "bo".
El nunchaku, instrumento hecho mundialmente conocido por los films de Hollywood, es un mayal, es decir, un instrumento agrícola que se compone de dos palos unidos por una cuerda con los que se desgrana el centeno. En Okinawa se empleaba con el mismo fin para el arroz y primitivamente estuvo formado por dos trozos de madera unidos por pelo de cola de caballo y posteriormente por un trozo de cadena, para luchar contra los ataques de sable, utilizándose actualmente cuerda de nylon. Se maneja empuñando uno de los palos y blandiendo el otro como si se tratara de un látigo, permitiendo ataques en todas las direcciones y sentidos., con golpes de gran potencia y enorme radio de acción, ya que cada uno de los palos mide aproximadamente 40 centímetros, y su total extensión, con el trozo de cuerda que los une y la longitud del brazo que los esgrime, supone una amplitud cercana al metro y medio. Existen varias clases de nunchaku, siendo los de entrenamiento cilíndricos y los de ataque hexagonales u octogonales, existiendo también los de tres y hasta cuatro secciones.