En primer lugar, es procedente indicar que la expresión "Jiu-jitsu" es desafortunada e incorrecta, siendo la correcta la de "Ju-jutsu". No obstante es por su primera expresión que este arte marcial es conocido.

Es difícil rastrear los orígenes de este arte marcial, que se caracteriza por ser un sistema de combate sin armas en el que se utilizan mayormente presas, golpes, estrangulaciones y derribos. Algunos historiadores arriesgan la teoría de que proviene de una derivación del "Sumo". Durante los disturbios del siglo XIII en China, refugiados chinos que en aquel tiempo huían de la dinastía manchú enseñaron a los Japoneses nuevas formas de combate sin armas con base en los llamados estilos "blandos" del Chuan-fa. La combinación de estas técnicas, basadas en la suavidad de los movimientos, junto a los estilos vigentes en aquel momento en Japón, pudo haber sido el origen de el Ju-jutsu.

Por el contrario, Jigoro Kano, fundador del Judo, en una declaración realizada en 1888 afirmó que el tipo de lucha basado en presas y derribos, como el Ju-jutsu -el cual fue referente para la creación de su moderno Judo- es de origen específicamente Japonés y no Chino. Otras fuentes, en base a supuestos documentos quizás apócrifos, postulan que fue un poeta de la dinastía Ming llamado Chen-Yuan-Yun, que estuvo refugiado en el templo Edo, en Tokio, quien enseño los conceptos básicos que, con modificaciones e incorporación de nuevos elementos, habría de convertirse en el Ju-jutsu.

Este arte alcanzo popularidad en virtud de la sistematización realizada en este siglo por Helio Gracie, un brasileño de origen escocés, que recibió de su familia la enseñanza del jiu-jitsu, que a su vez esta última recibió del maestro japonés Mitsuyo Maeda, dando lugar a un nuevo arte conocido en la actualidad como Gracie Jiu-jitsu. Helio Gracie, dado lo endeble de su físico, desarrolló nuevas técnicas de combate junto a una defensa personal exclusiva, modificando los ángulos de las palancas para que el arte marcial pueda ser empleado por cualquier persona eficazmente. Los hijos de Helio se hicieron populares como consecuencia de su participación en los torneos conocidos popularmente como "vale todo", destacando Royce Gracie en los mismos.