Es difícil rastrear los orígenes de este arte marcial, ya que los mismos se entrelazan con los de otras artes marciales coreanas. Algunos historiadores arriesgan la hipótesis de que el origen de este sistema de combate se encontraría hace 4.300 años, cuando una supuesta tribu de mongoles llamada Altai, cruzo la cordillera Ural ocupando la península que en la actualidad es conocida como corea. Esta tribu, luego de asentada en la península, adoptó el nombre de Ural Altai, dando comienzo al diseño de un sistema de lucha que fusionaba las propias con la de los nativos de la península , produciendo un estilo que contaba con 56 técnicas de lucha tanto con los miembros naturales del hombre, como con todo tipo de armas.

Es en el año 1552 que ese sistema aparentemente se redujo a otro que incluía solo 18 técnicas, surgiendo otro cuya denominación fue la de Sipalki, que traducida significaría precisamente 18 técnicas. Posteriormente se le agrego a la nueva denominación la sílaba "Do" (que significa camino, vía, sendero...) en el sentido del sendero del conocimiento y el equilibrio tanto exterior como interior.

Actualmente la sede de la Federación Mundial de Sipalki se encuentra ubicada en la República Argentina, bajo la dirección del Maestro Soo Nam Yoo, que ostenta la graduación de 10° Dan y es la máxima autoridad de este arte en el mundo. Las dieciocho técnicas de lucha consisten en la defensa persona, el pugilato contra un oponente, el pugilato contra varios oponentes, el empleo del sable, la espada, la bayoneta, el cuchillo, dos cuchillos, la lanza, el hacha, el palo corto articulado y no articulado, el palo largo, la cinta, el látigo, la manopla, el escudo y el arco. Técnicamente en el combate a mano vacía posee algunas semejanzas con el Taekwon-do en su versión marcial, especialmente en la ejecución de los golpes con pie, en virtud del origen coreano de ambas artes. Este mismo origen incidió también inevitablemente en la pronunciación de las técnicas.