Etimológicamente Hapki-do significa el camino de la unión de la energía. Su fundador, Choi Yong Sul (1904-1986) fue alumno en Japón de Sogaku Takeda, siendo compañero de práctica de Morihei Ueshiba, fundador unos años después del Aikido. Mientras este último se quedo en su país combinando el Ju- jutsu con los principios del shintoismo, Choi Yong Sul retorna a Corea, su país natal, dando origen al Hapki-do, abriendo Dojang y realizando exhibiciones por toda la península surcoreana junto a sus discípulos, de los cuales destacan Ji Han Jae y In Hyuk Suh. El primero será el principal miembro fundador de "Korean Hapki-do Association", y el segundo creará posteriormente un nuevo arte marcial denominado Kuk Sul Won, sobre la base del Hapki-do y con más énfasis en la práctica de armas y Hyong (formas) El Hapki-Do se basa sobre tres principios, a saber:

1.° No resistencia: no oponer fuerza y aprovechar la fuerza del atacante.

2.° Principio del agua o Yu: penetración total de la defensa del adversario de una manera fluida, flexible y cambiante.

3.° Utilización del circulo o Won: la fuerza de un atacante es desviada, controlada y dirigida en direcciones deseadas.

El Hapki-do se compone de 270 técnicas de base, a las cuales si añadimos sus variantes, suman 3.800 técnicas que incluyen llaves, ataques con las manos, patadas, proyecciones, estrangulaciones, barridos y manejo de armas. Este arte marcial fue enseñado en EE.UU. al conocido grupo de elite Green Beret (boinas verdes), además de los Rangers, siendo en la actualidad practicado asiduamente por los cuerpos especiales del ejercito coreano junto a la policía de ese país.