Este sistema de lucha posee un origen bastante incierto, del cual se especula que el mismo podría encontrarse en Angola, ya que muchos esclavos de allí traídos, utilizaban una suerte de danza ritual de origen bantú, donde se alternaban gritos ofensivos y defensivos al compás de una música con un sentido solo perceptible para los iniciados. Esta "gnosis" tenía la finalidad de que los esclavos pudieran practicar y eventualmente utilizar un sistema de combate que se transmitía de forma encubierta, debido a que las autoridades locales y la administración penitenciaria no toleraban ninguna manifestación de violencia e incentivo a la agresividad por parte de los esclavos africanos.

El sistema modifico tácitamente sus pautas de entrenamiento cuando las autoridades comprendieron que los esclavos practicaban un sistema de lucha encubierta. El ritmo de la danza fue modificado, haciéndose mas lento y menos vertiginoso, siendo los movimientos ejecutados de un modo mas ágil y elegante. Con posterioridad la Capoeira salió de las prisiones y se traslado rápidamente a los suburbios, donde se la denominaba "danza de gamberros". Hacía 1890, el jefe de la policía de Río de Janeiro Sampaio Feraz, y como producto de los muchos excesos realizados por los practicantes de Capoeira, prohibió mediante decreto la práctica de dicho arte, imponiéndose a los infractores del mismo severas multas.

Este deporte cayo en el olvido durante años hasta 1932, año en el cual un capoerista llamado "bimba" abre una "Academia de Capoeira", llevando a que cinco años mas tarde el gobierno lo felicite y lo invite a abrir nuevos institutos en Río de Janeiro, San Pablo, Recife y Belo Horizonte. Estas nuevas academias adoptaron el nombre de "Centros de cultura física regional". Este deporte posee dos bases de acción: el esquive y el contraataque. Los movimientos son armoniosos y elegantes, a la par que livianos, teniendo las piernas un papel especial. En la actualidad existen dos formas de capoeira: el estilo regional y el Angola. El primero es rápido y agresivo, practicándose de pie, siendo el segundo ejecutado sobre el nivel del piso con un ritmo mas liviano.